شکاف طبقاتی وبی توجهی به مقوله عدالت

انقلاب وتحولات اجتماعی همواره در جوامع مختلف بشری و در طول تاریخ زندگی او، حادث شده است وآدمی برای تغییر وضع موجود تا رسیدن به وضع مطلوب همواره در تلاش وکوشش بوده است. تکاپوی انسان در رسیدن به کمال مطلوب، اندیشه ظرف مناسب این پویش را در ذهن او متبادر ساخته وآدمی برای رسیدن به آن کمال نیازمند به محیط اجتماعی مطلوب، انسانی ومتکی بر قوانین لایتغیر الهی بوده این کمال جویی وخداخواهی فطری او پایه واساس همه حرکات ،جنبشها وانقلابات است.خواه این انقلابات به نام طبقه کارگر به نام آزادی، به نام بورژوازی و یا مستقیما به نام پروردگار باشد،نهایتا خواست فطری انسان برآزادی خواهی، عدالت جویی و برابری طلبی است و تقریبا همه انقلابات و در راس خواسته های خود آزادی .عدالت و برابری را قرار داده اند. انقلاب اسلامی ایران ، به عنوان یکی از شکوهمندترین انقلابات دنیا و به عنوان یکی از بزرگترین وفراگیرترین آنها در دنیا همواره مورد توجه صاحب نظران بوده است. امامامت (س) در بعد فقهی،سالها قبل در نجف اشرف، آنجا که بحث حکومت اسلامی را در کتاب «البیع»مطرح می نماید به ضرورت وجود عدالت اجتماعی اشاره می نماید وهدف والای حکومت اسلامی را برقرار عدالت وقوانین عادلانه می داند واسلام جز این چیزی نمی خواهد. «اسلام برای برپایی حکومت عادلانه بپاخواست که در آن قوانین مالیاتی وبیت المال و گرفتن آن (مالیات) از جمیع طبقات بر مبنای عدل است.و نیز قوانین مربوط به قضاوت وحقوق نیز به روشی مبتنی بر عدل وسهولت تشریع گشته است.

از سوی دیگر باید دانست که امام خمینی(س) برای احیا مفهوم عدالت اجتماعی در اندیشه دینی به برخی از موضوعات وفروعات عدالت اجتماعی به ویژه اقتصادی آن اشاره نموده اند که آنها مهم بیانگر اهمیتی است که حضرت امام (س) برای مسئله عدالت اجتماعی و مقابله با فقر و تبعیض وظلم و ستم قائل بودند و مهم بیانگر این استکه احیاء اندیشه عدالت اجتماعی از دیدگاه حضرت امام (س) باید در تمام ابعاداجتماعی وا قتصادی وسیاسی جامعه صورت گیرد. در غیر اینصورت عدالت اجتماعی در جامعه تحقق نخواهد یافت. برخی از مهمترین فروعات عدالت اجتماعی مطرح شده در بیانات حضرت امام (س) عبارتند از:

1-اصل حمایت از مستضعفان و محرومان و فقرا ومردم تحت ستم

2-اصل مقابله با مرفهان و زراندوزان

3-اصلی نفی شکاف طبقاتی (اقتصادی)

4-اصل دخالت دولت واقتصاد آزاد

5-احیا اندیشه انتظار فرج

6-احیا قام، مبارزه و جهاد در راه حق

7-احیا روحیه ایثارگری وشهادت طلبی در راه حق

انقلاب اسلامی ایران، با تلاشی تساوی طلبانه، یا دست کم، با تعهدی قدرتمند نسبت به عدالت اجتماعی واقتصادی به پیش رانده شد. برای مدت کوتاهی به نظر می رسید که پیروزی انقلاب، بازسازی تمامی جامعه را ممکن میسازد و این برداشت به طور محسوس تقاضا برای مشارکت گسترده تر در غنیمت اقتصادی را افزایش داد: خانه برای بی خانه ها، شغل برای بیکارها،حقوق های بالاتر برای کم درآمدها،ارتقا مقام برای کارمندان، ودانشگاه برای کسانی که قبلا نمی توانستند به آن راه یابند.این ایده ها در قانون اساسی جمهوری اسلامی گنجانیده شد.مواردی از این قانون، از دولت میخواست که از استثمار فرد از فرد، جلوگیری کند ، اختلاف در ثروت را کاهش دهد، برای هر شهروند یک سطح شایسته از زندگی را تضمین کند وثروتهای نامشروع را مصادره کند. در سال اول انقلاب ،شواری انقلاب، انبوهی از قوانین را که هدفشان نیل به عدالت توزیعی ومبارزه با منافع طبقات ثروتمند وغنی بود، تصویب کرد. ولی به مرور ثابت شد که کوشش در راه ایجاد یک نظم اجتماعی و اقتصادی عادلانه تر امری اختلاف برانگیز و تفرقه آمیز است. امروزه، مسئله عدالت اجتماعی همچنان منشا تضادهای بسیاری است و یکی از دو یا سه معضلی است که رویاروی جمهوری اسلامی قرار دارد.جستجوی دلایل و علل این مشکلات چندان دشوار نیست.

نخست آن که به نظر می رسد نیل به عدالت اجتماعی، نیازمند توزیع مجدد ثروت است. این امر ،ناگزیر با مسائلی از قبیل مالکیت خصوصی، دسترسی به منابع، و سیاست اقتصادی دولت، سروکار پیدا می کرد و گروههای اجتماعی وطبقات را علیه یکدیگر بر می انگیخت .دوم آن که، مشخص شد که هدف ایجاد یک جامعه مبتنی بر اصول برابری، هدفی خیالی است که و این امر مسئله را در سرلوحه مباحث عمومی قرار داد.

سوم، (و این مسئله سوم است که به مبارزه بر سر مالکیت در ایران انقلابی، ویژگی خص خود را می بخشد) تقاضا برای عدالت اجتماعی، در فرهنگ لغت اسلام مندرج بود.

هدف حکومت انقلابی ،تاسیس یک دولت اسلامی مبتنی بر قوانین اسلامی بود. تصور میرفت که توزیع ثروت وقوانین اقتصادی نظم جدید، یک کمال مطلوب اسلامی را منعکس می کند. با گسترش بحث پیرامون سیاست اقتصادی، هم طرفداران و هم مخالفان تدابیر گوناگون اقتصادی، از موضع قوانین واصول اسلامی، استدلال می کردند. بدین علت، بحث پیرامون ثروت در ایران( از زمان انقلاب به بعد) نه تنها بحثی پیرامون سیاست اقتصادی بلکه همچنین بحثی پیرامون قوانین اسلامی بوده است. این بحث، نه تنها سیاستمداران، احزاب سیاسی وگروههای ذی نفوذ، بلکه فقهای اسلامی را نیز درگیر ساخته است.c3 وبه نظر دکتر بهشتی، عدل اجتماعی، در همه ابعادش ،عدل سیاسی و عدل اقتصادی است. در جامعه ای که انبیا می سازند، عدل اخلاقی و معنوی از عدل اقتصادی و عدل اجتماعی و سیاسی نمی تواند جدا باشد و بالعکس. جمهوری اسلامی ما ، مادام که موفق به ایجاد عدل اقتصادی وعدل سیاسی و اجتماعی نشود این بعد از رسالت انبیا را تحقق نداده است ما باید به سوی عدل اقتصادی و عدل اجتماعی وعدل سیاسی جلو برویم باید به جایی برسیم که در جامعه، ضعیفی در زیر فشار قویی قرار نگیرد واگر خدایی نکرده قرار گرفت به سرعت از زیر فشار رهانیده شود.c4 با اشاره و آشنایی با اهداف وآرمانهای اولیه انقلاب اسلامی و با توجه به گذشت بیش از 27 سال از پیروزی انقلاب و در آستانه ورود به دهه سوم انقلاب، بررسی میزان موفقیت و نیل به این اهداف ضروری به نظر می رسد.

اگر به بخشهای شمالی شهر تهران سری بزنید، مشاهده خواهید کرد که هیچ شباهتی به بخشهای میانی وجنوبی شهر ندارد. در این قسمت از شهر تهران، خانه ها و مغازه ها، خیابانها و خلاصه زیر ساختها ورو ساختها شهری به سبک هالیوود ساخته شده است. حتی ساکنان این بخش از تهران نیز با بقیه مردم این شهر فرق دارند. در واقع آنها اغلب کسانی هستند که خوب توانسته اند از انقلاب اسلامی ایران به نفع خود بهره برداری کنند.جالب آنکه بیشتر آنها با نظام سیاسی کشور ارتباط مستقیم برقرار کرده اند.تشخیص نو کیسه ها کار چندان سختی نیست، زیرا سبک راه رفتن،پوشیدن، خوردن وخوابیدن آنها با بقیه مردم کاملا متفاوت است. آنها همیشه لباسهای مد روز به تن داشته و بر اتومبیلهای گرانقیمت سوار می شوند.

عضویت در کلوپها وسفر به کشورهای خارجی –از دبی گرفته تا لندن- نیز جزوعدالت همیشگی آنهاست. دیدن این قبیل صحنه ها کاملا با جامعه بی طبقه که از اهداف نظام است. در تضاد می باشد، چرا که عالیترین مقام ایران یعنی رهبرمعظم انقلاب ،یک زنگی کاملا ساده و بی پیرایه دارند. بر عکس اطرافیان و آنهایی که به نوعی در بدنه نظام سیاسی کشور قرار دارند از چنین منشی و روشی در زندگی شخصی خود استفاده نمی کنند. بدتر آنکه، همه در این نکته اتفاق نظر دارند که نوکیسه های جدید،ثروتهای بادآورده خود را بدون زحمت و به خاطر نوع نظام اقتصادی کاملا دولتی کشور به دست آورده اند.در حقیقت، چون بیشتر بخشهای صنعتی کشور در اختیار دولت قرار دارد، آنهایی که صاحب نفوذ بوده و بابدنه نظام در ارتباط مستقیم هستند، به راحتی ازمجوزهای خاص تولید و تجارت در زمینه هایی چون نفت،گاز ،خودروسازی و تولید موادغذایی برخوردار می شوند.

جالب است بدانید که از سال 1990 که دولت برنامه خصوصی سازی را در سرلوحه فعالیتهای خودقرار داده و در خلال آن صدها شرکت دولتی فروخته شده اند، اکثرا افرادی موفق به خرید این قبیل شرکتها شده اند که با سیاستمداران ومتنفرین در ارتباط مستقیم بوده اند.c5 رانت وآماده خوری در حوزه آموزش عالی ونهاد علم و دانش بیش از هر نهاد دیگری تاثیرات نامطلوب تری بر پیکره نحیف وامکانات محدود کشوردر از طریق ایدئولوژیک وسیاسی بطور غیرمستقیم آغازگر رشد پدیده نخبگان و قشر نوینی از اقشار تحصیل کرده گردید که میتوانند توجیه گر وضع موجود و نظریه پرداز آن باشند. به بیان دیگر پدیده آقازاده ها و خاص گرایی در نظام سیاسی واقتصادی ایران چنان دیرینه و دیرپا است که در هر برهه بر حسب ساختار قدرت و ترکیب طبقاتی آن نمودهای مشترکی را از خود بروز می دهد. و شاید به همین علت باشد که امروز با مهاجرت خیلی وسیعی از متخصصان از کشور هیچ نگرانی در مدیریت کلان نظام نبست به این مهم دیده نمی شود.c6

مردم معتقدند مسئولان و مدیران کلان جامعه ، باید نسبت به وضعیت بداقتصادی آنها پاسخگو باشند. کارشناسان دلیل مشکلات اقتصادی مردم را در وهله اول ، سوء مدیریت درا ستفاده بهینه از امکانات و شرایط بالقوه کشوروناتوانی در برنامه ریزی دقیق واجرای درست سیاست های موثر و کارایی اقتصادی در جهت بهبود وضع رفاهی مردم می دانند و سپس به موضوع نابرابری وبی عدالتی در توزیع درآمد و ثروت در جامعه اشاره می کنند.

یکی از مهمترین دلایل ایجاد این نابرابری وبی عدالتی. ایجاد شرایط رانتی است. واقعیت این است که برخی از مسئولان از گذشته تاکنون با سوء استفاده از مدیریت خود، شرایطی را فراهم آورنده اند که عده ای از اطرافیان خود آنها به ثروت های بی حساب وکلان رسیده اند. این روند آنچنان بوده که باعث شکل گیری ثروت های بزرگ و بادآورده شده ودر نتیجه افزون شدن شکاف اقتصادی بین اقشار محروم و افراد ممتاز شده است. انتظار مردم پاسخگویی مسئولان و مدیران در این مورد است.

متاسفانه دستگاه هایی که مسئولیت مستقیم این امر را بعهده دارند،طی این سالها، حرفی برای گفتن نداشته اند و مسئولان و مدیران این دستگاه ها ترجیح داده اند برای آنکه موقعیت شان به خطر نیفتد یا سکوت کنند ویا به کلی گویی مشغول شوند.

تحقق عدالت اقتصادی واجتماعی در کشور نیازمند کنار گذاشتن تعارضات سیاسی، مشارکت بخش خصوصی متکی برآحاد مردم،تحمل ومتاهل است. آزادی های اجتماعی رابطه مستقیمی با رشد اقتصادی دارد، به عبارت دیگر هر قدر آزادی های اجتماعی افزایش یابد رشداقتصادی بیشتر خواهد شد ولی هر رشد اقتصادی در کشور الزاما به معنای تداوم آزادی اجتماعی نیست اما آزادی های سیاسی و مدنی در میان مدت بلند مدت برابری اجتماعی به دنبال دارند ، بنابراین آزادی های سیاسی و اقتصادی بصورت توامان عدالت اقتصادی واجتماعی را درون جامعه گسترش خواهند داد.c8

در شرایط امروز جهان ، مالیات ،بزرگترین نقش را در ایجاد عدالت اقتصادی وحمایت از حقوق اقشار محروم و آسیب پذیر ایفا می کند، اما متاسفانه این نقش در اقتصاد ایران به هیچ وجه مناسب با جایگاه واقعی آن نیست و متاسفانه به دلیل شرایط خاص اقتصادی ایران، تاکنون شبکه منظمی برای جمع آوری مالیات ها در کشور ایجاد نشدها ست.c9 وتصویب قانون مالیات بر ارزش افزوده ، میتواند حلقه مفقودشده شفاف سازی در اقتصاد ایران ونیز تضمین کننده حرکت صنایع کشور به سمت توسعه صادرات باشد.c10

جنبش نرم افزاری وتولید علم:

با تحقق انقلاب اسلامی ایران،اسلام به یکی از دو قطب اصلی قدرت در جهان تبدیل شده است. انقلاب اسلامی ایران مدعی ایجاد عدالت در ساخت های سیاسی، فرهنگی، اقتصادی، اجتماعی، نظامی و … آن هم در مقیاس بین المللی است.لازمه این ادعا ارائه طرح وبرنامه ساز وکار علمی وعملی کارآمد و ضرورت جنبش نرم افزاری جهت غلبه در درگیری اسلام وتمدن غرب است. اگر انقلاب اسلامی ایران نتواند رابطه بین مفاهیم کاربردی و دین را برقرار نماید دین ر عینیت به ناکارآمدی متهم می گردد. امروزه دشمن بخوبی درک کرده است که پس از انقلاب اسلامی موازنه قدرت درجهان تغییر یافته است.d1

انقلاب اسلامی ایران دو ویژگی «آگاهی » و «دین باوری» را به عنوان نقطه عطفی در تحولات فکری واندیشه ای مردم به ارمغان آورد و براساس این دو،پس از پیروزی انقلاب به لحاظ کمی وکیفی ،تغییرات اساسی را در عرصه های حوزوی و دانشگاهی تجربه کرد.روند تحولات فکری در پی تلاش نیروهای دین باور واسلامگرا که از پشتوانه تاریخی وهویتی در این سرزمین برخوردار بوده اند، هر چند با تاخیر اما توانست به نفع آن ها پیش رود و با پیروزی انقلاب اسلامی، میدان عمل و آزمودنی فراخ پیش روی آنان قرارگیرد. سرعت پیروزی انقلاب سبب گردید ک موضوعات مختلفی به صورت مستقیم و فوری مطرح شود که توانایی چالشگری کافی در برابر آنان وجود نداشت ،از همان رو موضوع کفایت و کیفیت پشتوانه نظری انقلاب اسلامی ونظام جمهوری اسلامی نه فقط در عرصه علوم انسانی، بلکه علوم دیگر نیز به عنوان یکی از اساسی ترین چالش های پیش روی بقای آرمانهای انقلاب و استحکام نظام قرار دارد.

درچنین شرایطی که بیش از 25 سال از عمر انقلاب اسلامی می گذرد ضرورت طرح جنبشیی تولید علم، به عنوان یک واقعیت حیاتی و اساسی در برابر انقلاب اسلامی قرار دارد. این مقاله بر آن است تا ضمن تحلیل ایده واندیشه تولید علم در ایران وبیان ضرورت های پیش روی انقلاب اسلامی در جهت ورود به حوزه تولید علم، ملزومات ولوازم این نهضت نیز معرفی شود. ملزوماتی که بدون دستیابی به هریک تحقیق جنبش نرم افزاری وتولید علم در ایران مسیر نخواهد بود.

مقدمه ای بر رباتیک

-1مقدمه

اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.

رباتها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند. رباتها آن دسته از ماشینهای ساخت بشر هستند که لزوماً حرکتهایی شبیه انسان ندارند ولی توان تصمیم گیری و ایجاد و کنترل فعالیتهای از پیش تعیین شده را دارند.

شکل 1 : نمونه ای از استفاده از ربات در صنعت

2- تعریف ربات

دو تعریف موجود در رابطه با کلمه ربات از قرار زیر می باشند[9] :

1- تعریفــی که توسطConcise Oxford Dic. صورت گرفتــه است؛ ماشینی مکانیکی با ظاهر یک انسان که باهوش و مطیع بوده ولی فاقد شخصیت است. این تعریف چندان دقیق نیست، زیرا تمام رباتهای موجود دارای ظاهری انسانی نبوده و تمایل به چنین امری نیز وجود ندارد.

2- تعریفی که توسط مؤسسه ربات آمریکا صورت گرفته است؛ وسیله ای با دقت عمل زیاد که قابل برنامه ریزی مجدد بوده و توانایی انجام چند کار را دارد و برای حمل مواد، قطعات، ابزارها یا سیستم های تخصصی طراحی شده و دارای حرکات مختلف برنامه ریزی شده است و هدف از ساخت آن انجام وظایف گوناگون می باشد.

3- دسته بندی رباتها

رباتها در سطوح مختلف دو خاصیت مشخص را دارا می باشند :

1- تنوع در عملکرد

2- قابلیت تطبیق خودکار با محیط

به منظور دسته بندی رباتها لازم است که قادر به تعریف و تشخیص انواع مختلف آنــــــها باشیم. سه

دسته بندی مختلف در مورد رباتها وجود دارد. دسته بندی اتحادیــــــه رباتهای ژاپنی، دسته بندی

مؤسسه رباتیک آمریکا و دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی.[9]

1-3-دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی

انجمن رباتهای صنعتی ژاپن، رباتها را به شش گروه زیر تقسیم می کند :

1- یک دست مکانیکی که توسط اپراتور کار می کند : وسیله ای است که دارای درجات آزادی متعدد بوده و توسط عامل انسانی کار می کند.

2- ربات با ترکیبات ثابت : این دسته رباتها با ترکیبات ثابت طراحی می شوند. در این حالت یک دست مکانیکی کارهای مکانیکی را با قدمهای متوالی تعریف شده انجام می دهد و به سادگی ترتیب کارها قابل تغییر نیست.

3- ربات با ترکیبات متغیر : یک دست مکانیکی که کارهای تکراری را با قدمهای متوالی و با ترتیب تعریف شده، انجام می دهد و این ترتیب به سادگی قابل تغییر است.

4- ربات قابل آموزش : اپراتور در ابتدای امر به صورت دستی با هدایت یا کنترل ربات کاری را که باید انجام شود، انجام می دهد و ربات مراحل انجام وظیفه را در حافظه ضبط می کند. هر وقت که لازم باشد، می توان اطلاعات ضبط شده را از ربات درخواست نمود و ربات وظیفه درخواست شده را بصورت خودکار انجام می دهد.

5- ربات با کنترل عددی : اپراتور وظیفه ربات را توسط یک برنامه کامپیوتری به او تفهیم می نماید و نیازی به هدایت دستی ربات نیست. درواقع ربات با کنترل عددی، رباتی است که با برنامه کامپیوتری کار می کند.

6- ربات باهوش : این ربات درک از محیط و استعداد انجام کار با توجه به تغییر در شرایط و محدوده عمل کار را دارد.

2-3- دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا

انستیتوی رباتیک آمریکا تنها موارد 3 و 4 و 5 و 6 را به عنوان ربات پذیرفته است.

3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی

مؤسسه ربات صنعتی فرانسوی، رباتها را به شکل زیر تقسیم کرده است :

نوع A : دستگاهی که توسط دست یا از راه دور کنترل می شود (مورد 1 طبقه بندی قبل).

نوع B : وسیلة حمل کننده خودکار با یک سیکل محاسبه شده از قبل (موارد 2 و 3 طبقه بندی قبل).

نوع C : دستگاهی قابل برنامه ریزی و با توانایی خود کنترل (موارد 4 و 5 طبقه بندی قبل).

نوع D : دستگاهی که قادر است اطلاعات معینی از محیط را بدست بیاورد و به عنوان ربات باهوش معروف است (مورد 6 طبقه بندی قبل).

4- اجزاء اصلی یک ربات

مهندسی ربات، مهندسیهای نرم افزار، سخت افزار، برق و مکانیک را در خدمت خود گرفته است. بعضی مواقع این علوم به حد کافی پیچیده می باشند. همچنانکه در شکل 2-2 مشاهده می شود هر ربات دارای 5 مؤلفه به شرح ذیل می باشد [9]و[15]:

1-4- بازوی مکانیکی ماهر(Mechanical Manipulator)

بازوی مکانیکی شامل چندین واصل است که با مفصلها به هم وصل می شوند. این واصلها در جهات مختلف در فضای کاری قادر به حرکت می باشند. حرکت یک مفصل بخصوص باعث حرکت یک یا چند واصل می شود. عامل تحریک مفصل می تواند مستقیماً یا از طریق بعضی انتقالات مکانیکی بر واصل بعدی متصل شود. به واصل نهایی بازوی مکانیکی وسیله کاری ربات وصل شده است که به آن عامل نهایی می گویند. هر یک از مفصلهای ربات یک محور مفصل دارند که واصل حول آن می چرخد. هر محور مفصل یک درجه آزادی(D.O.F.) تعریف می کند. بیشتر رباتها دارای 6 درجه آزادی می باشند به عبارت دیگر دارای 6 مفصل، بمنظور حرکت در 6 جهت. اولین سه مفصل ربات به عنوان محورهای اصلی شناخته می شوند. بطورکلی صرفنظر از جزئیات، محورهایی که برای محاسبه موقعیت

شکل 2 : مؤلفه های یک ربات

و استقرار مچ استفاده می شونــد، محورهای اصلی ربات هستند. محورهای مفصلهای باقیمانده جهت قرار گرفتن دست ربات را مشخص می کنند، ولذا محورهای فرعی نامیده می شوند.

دو نوع مفصل اصلی به صورت گسترده در صنعت رباتها بکار گرفته می شود. مفصل دورانی که نمایش دهنده حرکت چرخشی حول یک محور است و مفصل انتقالی یا لغزشی که نمایش دهنده حرکت خطی در طول یک محور است، (جدول 1).

Description Notation Type

Rotary motion about an axis R Revolute

Linear motion along an axis P Prismatic

جدول 1 : انواع مفصل ربات

2-4- سنسورها

برای کنترل صحیح بازوی مکانیکی بایستی وضعیت هر مفصل شناخته شده باشد. منظور از وضعیت، موقعیت مفصل، سرعت و شتاب می باشد. بنابراین در مفصلها بایستی سنسورهایی جهت دید مفصلها و وصلها جهت تعیین موقعیت، گشتاور، سرعت، شتاب، و ... نصب شود، تا وضعیت مفصلها به کنترلر ابلاغ شود. خواندن اطلاعات سنسور، یا در اتمام حرکت یا در حین حرکت انجام می گیرد و با ارسال اطلاعات آنی سنسورها به کنترلر، کنترل صحیح و واقعی سیستم مکانیکی انجام می شود. این اطلاعات سنسوری، دیجیتال یا آنالوگ و یا ترکیبی می باشند.

3-4- کنترلر

بخشی است که به بازوی مکانیکی، هوش انجام کار را می دهد. کنترلر معمولاً از بخشهای ذیل تشکیل می شود :

1- واحدی که اجازه می دهد ربات از طریق سنسورها با محیط بیرون ارتباط داشته باشد.

2- حافظه جهت ذخیره داده هایی که مختصات را تعریف می کنند تا بازو با توجه به این مختصات حرکت کند (برنامه).

3- واحدی که داده ذخیره شده در حافظه را تغییر می دهد و سپس داده را برای ارتباط دادن با مؤلفه های دیگر کنترل بکار می برد.

4- حرکت مؤلفه هــای بخصوصی در نقاط معینــی مقدار دهی اولیه شده و در نقطه بخصوص

دیگری پایان می یابند.

5- واحــد محاسباتی که محاسبــات لازم برای کنترلـر را انجام می دهد. به عبارت دیگر، برای

انجام صحیح اعمال بایست یک سری محاسبات جهت مشخص کردن مسیر، سرعت و موقعیت بازوی مکانیکی انجام شود.

6- واسطی جهت بدست آوردن داده ها (مختصات هر مفصل، اطلاعاتی از سیستم بینایی و ...) و واسطی جهت اعمال سیگنالهای کنترل به محرک مفصلها.

7- واسطی جهت انتقال اطلاعات کنترلر به واحد تبدیل توان، به طوری که محرک های مفصلها باعث بشوند که مفصلها به صورت مطلوب حرکت کنند.

8- واسط به تجهیزات دیگر، بطوری که کنترلر ربات با واحدهای خارجی یا ابزارهای کنترل دیگر، ارتباط داشته باشد.

9- وسایل و تجهیزات لازم جهت آموزش ربات.

کنترلرهای رباتها کلاً به 5 دسته تقسیم بندی می شوند :

1- کنترل با قدم ساده(Simple Step Sequencer)

2- سیستم منطقی پنوماتیکی(Pneumatic Logic System)

3- کنترلر با قدمهای الکترونیکی (Electronic Sequencer)

4- میکرو کامپیوتر (Micro Computer)

5- مینی کامپیوتر (Mini Computer)

سه کنترلر اول در رباتهای کم هزینه به کار برده می شوند. بیشتر کنترلرهای امروزی براساس میکروکامپیوترهای معمولی می باشند و سیستم کنترل براساس مینی کامپیوتر زیاد رایج نمی باشد، چرا که نسبت به میکروکامپیوترها هزینه بالاتری دارند.

4-4- واحد تبدیل توان

این واحد سیگنالهای کنترلر را گرفته و به یک سیگنال در سطح توان محرک ها و موتورها، جهت حرکت، تبدیــل می کند. این واحــد شامل تقویت کننده هـای توان الکترونیکی برای رباتهای الکتریکی و شیرهای کنترلی و راه اندازهای هیدرولیکی برای رباتهای هیدرولیکی می باشد.

توضیحات مختصری در مورد زبانهای برنامه نویسی

DELPHI -1

C++ -2

C# -3

BASIC -4

FORTRAN -5

VISUAL BASIC -6

DELPHI -1

دِلفی (Delphi) یا به تعبیری ویژوآل پاسکال – یک زبان برنامه‌نویسی است و بستری برای توسعهٔ نرم‌افزار که شرکت بورلند آن را تولید کرده است. این زبان، در بدو انتشار خود در سال ۱۹۹۵، به عنوان یکی از نخستین ابزارهایی مطرح شد که از توسعهٔ نرم‌افزار بر مبنای متدولوژی RAD((Rapid Application Developmentپشتیبانی می‌کردند؛ یعنی تولید و توسعهٔ سریع برنامه‌های کاربردی این نرم افزار بر مبنای پاسکال شی‌گرا بوده و از این زبان مشتق شده است. البته بورلند نسخه‌ای از دلفی و سی‌پلاس‌پلاس‌بیلدر را برای لینوکس به نام کایلیکس (Kylix) ارائه کرد که مورد استقبال توسعه دهندگان نرم‌افزارهای لینوکس قرار نگرفت. نرم‌افزارهای دلفی در ابتدا به صورت مستقیم از کتابخانه‌های ویندوز و کتابخانهٔ مخصوص خود به نام VCL استفاده می‌کرد، اما پس از نسخه ۶ دلفی، امکانات استفاده از دات‌نت هم به آن اضافه شد. در حال حاضر می‌توان دلفی را یکی از رایج‌ترین زبان‌های ممکن در ایران دانست.زبانِ دلفی که پیشتر بنام پاسکال شیءگرا (Object-Pascal) خوانده می‌شد و برای طراحی نرم‌افزاهای تحت ویندوز به کار می‌رفت، امروزه چنان توسعه یافته است که برای تولید نرم‌افزارهای تحت سیستم‌عاملِ لینوکس و دات‌نت نیز به کار می‌آید. بیشترین کاربرد دلفی در طراحی برنامه‌های رومیزی و پایگاه دا‌ده‌ها‌ است، اما به عنوان یک ابزارِ «چند- منظوره»، برای طراحی انواع گوناگونی از پروژه‌های نرم‌افزاری نیز مورد استفاده قرار می‌گیرد.

دلفی 2006

شرکت بورلند در سال ۲۰۰۶ نرم‌افزار جدید خود را با ویژگیهای جدید به بازار ارائه کرد. این برنامه جدید امکان برنامه نویسی با دلفی و سی پلاس پلاس و همچنین سی‌شارپ را بطور هم‌زمان ارائه می‌دهد. بدین ترتیب برنامه نویسانی که با ابزارهای مختلفی کار می‌کنند براحتی می‌توانند در این محیط جدید برنامه نویسی کنند. ویژگی مهم این نگارش نسبت به نگارش ۲۰۰۵ بحث مدیریت حافظه است. در نگارش ۲۰۰۵ ضعفهائی در این زمینه وجود داشت که در این نسخه حل شده است. شرکت بورلند افتخار دارد که به عنوان اولین شرکت تولید کننده IDE زبانهای برنامه نویسی مانند دلفی و سی شارپ بیلدر و جی بیلدر(مخصوص زبان جاوا) و .... از تکنولوژی دات نت در محصولات خود استفاده کرده است.

دلفی 2007

در اواخر سال 2006 شرکت بورلند یک شرکت تابع با نام CodeGear را تاسیس کرد تا این شرکت بتواند تمام انرژی خود را صرف محیط های برنامه‌نویسی مشهور خود یعنی دلفی و ++C بیلدر و... کند. بن اسمیت نام اولین مدیر CodeGear بود. شرکت بورلند نیز فعالیتهای خود را در زمینه Application Lifecycle Management ادامه می‌دهد. اولین محصول این شرکت، CodeGear Delphi 2007 هست که بسیاری از نقائص موجود در دلفی 2006 از جمله سرعت پائین آن در این محصول برطرف شده است و بعد از دلفی 7 می‌توان از آن به عنوان محصولی مطمئن و قابل استفاده نام برد، هر چند که دلفی 2006 هم محصولی کارامد هست. از دیگر محصولات CodeGear می‌توان به Delphi 2007 For PHP اشاره کرد که تحول شگرفی در رابطه با استفاده از تکنولوژی Ajax در دلفی است.

C++ -2

زبان برنامه‌نویسی ++C (تلفظ می شود: سی پلاس پلاس) یک زبان برنامه‌نویسی کامپیوتری عمومی با قابلیت‌های سطح بالا و سطح پایین می‌باشد. این زبان دارای قابلیت‌های کنترل نوع ایستا، نوشتار آزاد، چندمدلی، معمولا زبان ترجمه شده با پشتیبانی از برنامه‌نویسی ساخت‌یافته، برنامه‌نویسی شی‌گرا، برنامه نویسی جنریک است.

زبان ++c یک زبان سطح میانی در نظر گرفته می‌شود. این زبان دارای قابلیت زبان‌های سطح بالا و پایین بصورت همزمان است.

زبان ++C توسط بی‌یارنه استراس‌تروپ دانمارکی در سال ۱۹۷۹ در آزمایشگاه های بل (Bell Labs) و بر مبنای زبان C ساخته شد و آن را "C با کلاس" نام‌گزاری نمودند. در سال ۱۹۸۳ به ++c تغییر نام داد. توسعه با اضافه نمودن کلاس‌ها و ویژگی‌های دیگری مانند توابع مجازی، سربارگزاری عملگرها، وراثت چندگانه، قالب توابع، و پردازش استثنا انجام شد. این زبان برنامه‌نویسی در سال ۱۹۹۸ تحت نام ISO/IEC 14882:1998 استاندارد شد. نسخه فعلی استاندارد این زبان ISO/IEC 14882:2003 است. نسخه جدیدی از استاندارد (که به صورت غیررسمی C++0x نامیده می‌شود) در دست تهیه است.

تاریخچه زبان

استراس‌تروپ کار بر روی زبان «c با کلاس» را در سال ۱۹۷۹ آغاز کرد.ایده ساخت این زبان جدید در زمان کار بر روی تز دکترای خود به ذهن استراس‌تروپ خطور نمود. او متوجه شد که سیمولا دارای ویژگی‌های مناسب برای ساخت برنامه‌های بسیار بزرگ است اما برای استفاده عملی بسیار کند است اما BCPL با وجود سرعت بسیار زیاد برای ساخت برنامه‌های بزرگ بسیار سطح پایین است. زمانی که استراس‌تروپ کار خود را در آزمایشگاه های بل (Bell Labs) آغاز نمود با مشکل تحلیل هسته unix با توجه به محاسبات توزیع شده روبرو شده بود. با یادآوری تجربیات خود در دوران دکترا، او زبان C را با استفاده از ویژگی‌های سیمولا گسترش داد. C به این دلیل انتخاب شد که C یک زبان عمومی، سریع، قابل حمل، و بصورت گسترده در حال استفاده بود. علاوه بر C و سیمولا زبان‌های دیگری مانند ALGOL 68، ADA، CLU، ML نیز بر ساختار این زبان جدید اثر گذاشت. در ابتداویژگی‌های کلاس، کلاس‌های مشتق شده، کنترل نوع قوی، توابع درون خطی، و آرگومان پیش‌فرض از طریق Cfront به C اضافه شد. اولین نسخه تجاری در سال ۱۹۸۵ ارائه شد.در سال ۱۹۸۳ نام زبان از «C با کلاس» به ++C تغییر یافت. ویژگی‌های دیگر شامل توابع مجازی، سربارگزاری عملگر و نام تابع، ارجاعات، ثوابت، کنترل حافظه توسط کاربر بصورت آزاد، کنترل نوع بهتر، و توضیحات یک خطی به صورت BCPL با استفاده از «//» نیز به آن اضافه شد. در سال ۱۹۸۵ اولین نسخه زبان برنامه‌نویسی ++C انتشار یافت و مرجع مهمی برای این زبان فراهم شد در حالی که هیچ استاندارد رسمی وجود نداشت. در سال ۱۹۸۹ ویرایش 2.0 از زبان ++C ارائه شد. ویژگی‌های جدیدی مانند ارث‌بری چندگانه، کلاس‌های انتزاعی، اعضای ایستای توایع، اعضای ثابت تابع، و اعضای حفاظت شده به آن اضافه شد. در سال ۱۹۹۰ «راهنمای مرجع ++C » منتشر شد. این کار بنیان استانداردهای بعدی شد. آخرین ویژگی‌های اضافه شده شامل موارد زیر بودند: قالب توابع، استثناها، فضاهای نام، تبدیلات جدید، و یک نوع داده منطقی.در حین تکامل ++C کتابخانه استاندارد نیز بوجود آمد. اولین نسخه کتاب استاندارد شامل کتابخانه جریانات I/O بود که جایگزین printf و scanf شد. در ادامه مهم‌ترین ویژگی اضافه شده Standard Template Library بوده است.

استاندارد زبان

بعد از سال‌ها کار کمیته مشترک ANSI–ISO در سال ۱۹۹۸ ++C را استاندارد نمودند (ISO/IEC 14882:1998). به مدت چند سال پس از انتشار استاندارد این کمیته گزارشات معایب را مورد بررسی قرار داده نسخه اصلاح شده استاندارد ++C منتشر شد. در سال ۲۰۰۵ گزارشی فنی بنام «گزارش فنی کتابخانه ۱» (که معمولا بصورت اختصار TR1 خوانده می‌شود) انتشار یافت. با وجود این که گزارش بخشی رسمی از استاندارد نیست ولی بخش‌هایی را به آن اضافه نموده که انتظار می‌رود در نسخه‌های بعدی استاندارد در نظر گرفته شود. پشتیبانی از این گزارش در حال افزایش بین تمام کامپایلرهای فعلی است.در حالی که ++C به هیچ موسسه‌ای وابسته نیست این مستندات بصورت آزادانه در دسترس نیستند.